EXEMPLE D'UTILISATION

uCONTROLEUR PIC

D.Paponneau/Ph Dondon © Copyright  2003

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UNE MINI GRUE DE CHANTIER

Une pièce métallique simulée par un aimant doit être transportée du pied d'une tour fixe vers une deuxième tour, à un étage pré déterminé.

Un moteur se charge du mouvement dan le plan horizontal et le deuxième d'enrouler et dérouler le cable de la grue. Des capteurs de position (fourche optique infrarouge) et des capteurs ILS magnétiques permettent de controler les mouvements. Le programme inclus des sécurités pour éviter par exemple des rotations de plus 180° de la grue et des cycles dangereux.

Deux microcontroleurs ont été utilisés pour cette maquette. Le premier traite les informations en provenance des capteurs, le second en fonction des informations fourni par le premier, commande les 2 moteurs.

Un bouton poussoir permet de démarrer un cycle de transport.

Quelques informations générales sur la grue :

Deux petits moteurs 200 pas du commerce ont été associés mécaniquement pour réaliser les deux mouvements nécessaires.

Le choix s'est porté sur les PIC16F84. On aurait pu prendre un microntroleur de plus grand capacité mais nous avons préféré essayer une solution proche du "maitre esclave".

Le premier PIC est configuré avec neuf entrées et quatre sorties :

Le second PIC est configuré avec quatre entrées et huit sorties :

Au total, 25 entrées-sorties sont donc utilisées. La plaquette électronique est alimentée uniquement en 12V. Un régulateur 7805 sert alors à obtenir le 5V pour les PICs et la logique qui est autour. Chaque PIC a son propre quartz, ce qui n'est pas gênant. En revanche il est préférable, pour faciliter la programmation par la suite, d'avoir deux quartz de même fréquence. Ici, on choisit une fréquence de 4MHz

Une fourche optique par tour a été utilisée pour controler la position du bras de la grue. Lorsque le faisceau IR est coupé, le bras est en bonne position et le mouvement demontée ou descente de la pièce peut être engagé.

Des interrupteurs à lame souple (ILS) matérialisent chaque étage de la tour. Lorsque l'aimant simulant la pièce à transporter passe devant le "bon étage", le contact se ferme et provoque l'arrêt de la poulie de la grue.

On reconnait au centre les deux PIC 16F84 celui de gauche recoit les entrées des ILS directement et les deux entrées fourches optique Phot1 et Phot2 à travers des inverseurs à hystérésis 40106 pour remise en forme. Celui de droite reçoit les ordres de rotation du premier (gauche, droite, montée, descente), et assure également la sécurité de fonctionnement.

Le bouton I1 permet un reset des microcontrolleurs et I2 le lancement d'un cycle de transport. Les interrupteurs I3 et I4 permettent de choisir l'étage de 1 à 4 auquel doit être "déposé" la pièce. Un décodeur 2 vers 4 CD 4052 permet de visualiser sur 4 led l'étage choisi.

Enfin, les 2 x 4 transistors (TIP 122) commandent les phases des 2 moteurs. Le moteur 1 (mouvement horizontal) est commandé en demi pas. Le moteur 2 (montée,descente) est commandé en pas entier biphasé pour un meilleur couple sur l'axe poulie.

Tant pis pour tous ceux qui attendait le programme, il n'est pas sur le site....Ben oui, on ne va tout de même pas tout vous donner ...

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